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人民網北京5月29日電 （記者趙竹青）5月28日，國產大型客機C919執行東航MU9191航班，自上海虹橋國際機場起飛，平安降落在北京首都國際機場，這標志著國產大飛機C919圓滿完成首個商業航班飛行。記者從中國航天科工四院了解到，在上海飛機制造有限公司國產大飛機C919的裝配廠房里，有一群“巡檢機器人”不停穿梭，承擔著自動化、智能化的工裝巡檢工作。

據研發團隊介紹，這款機器人為飛機制造廠房工裝盤點而研發，可根據工裝管控系統下發的指令開展自動巡檢、精確盤點、標記異常，從而實現了大型飛機制造廠房工裝的自動化、數字化管理，大大提高了管理效率。

在工業智能制造領域，中國航天科工四院金陵智造研究院擁有著豐富的機器人研制經驗。然而與其他項目相比，這一項目呈現出“廠房面積大、精度要求高、場景變化多、識別特征少”等特點，存在一定的技術難度。

2021年3月，金陵智造研究院正式啟動智能無人工裝巡檢機器人項目。項目是一次新的探索，可借鑒的經驗少，面臨的不確定因素很多，有些甚至是從未遇到過的問題。研究人員為機器人極高的定位精度指標犯了難。面對一次又一次的試驗失敗，個別隊員有些摸不著頭腦。“有問題就得解決，決不能將問題遺留下來。”團隊負責人燕彬文針對技術難點疑點，積極組織團隊開展攻關。一場場臨時召集的研討會經常一開就是好幾個小時。在會議室、在試驗現場，大家常常圍繞一個似乎不那么起眼的問題探討許久，一起頭腦風暴、貢獻經驗、評估風險，最終形成落地方案。

隊員們深知解決“卡脖子”技術難題，很難一蹴而就，常常需要積小勝成大勝。他們從專業書籍和成果中汲取營養、尋找靈感，在大量試驗中積累數據、探索具體技術路徑。面對商飛廠房巡航范圍大、自然特征單一、大型障礙物較多的特點，以及現場對巡檢高精度、高可靠性、高靈活性的特點，有針對性地采用了“小型全向運動底盤”提高巡檢機器人的巡檢范圍，采用現場自然特征、人工標記物相結合的方法建立可靠的導航環境，打通了實現目標的“最后一公里”。項目最終突破了大范圍、高精度激光SLAM導航定位等多項關鍵技術。就是這些小改進、小優化、小突破匯聚成真正的創新，質變為關鍵技術突破。

為最大程度實戰化檢驗技術，縮短進場部署調試時間，團隊針對“一大一高，一多一少”的項目特點搭建模擬場景實驗平臺、提前策劃工作內容、科學安排工作時間，并在測試過程中逐步調整導航、識別策略，優化設計參數，達到了穩定的巡航、巡檢效果。

2022年下半年，團隊研發的智能無人工裝巡檢機器人順利完成驗收交付，正式在C919部裝廠房內“上崗履職”。機器人替代了原來的人工工裝盤點，使現場工裝管理升級為自動巡檢、數字化管理的高效工裝管理方式，得到高度認可。

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